编码器是一种用于运动控制的传感器。它利用光电、电磁、电容或电感等感应原理，检测物体的机械位置及其变化，并将此信息转换为电信号后输出，作为运动控制的反馈，传递给各种运动控制装置。

        一、按照机械结构形式，编码器可以分为旋转编码器和线性编码器。

        1、旋转编码器的应用最为广泛，主要用于测量机械设备的角度、速度或者电机的转速

        2、线性编码器主要用于测量线性位移，又可以分为拉线编码器和直线编码器两类。

        ⑴ 拉线编码器是拉线盒与旋转编码器的机械组合，通过拉线盒这种机械装置将机械设备的直线运动转化为圆周运动，从而可以使用旋转编码器进行测量线性位移。

        ⑵ 直线编码器通常由阅读器和测量标尺组成，通过检测阅读器与测量标尺之间的相对位置，从而计算出机械位置及其变化。

        二、按照电气输出形式，编码器可以分为增量型编码器和绝对值型编码器

        1、增量型编码器的输出为周期性重复的信号，如方波或者正弦波脉冲。因此，可以分为方波增量型编码器和正余弦波增量型编码器。

        2、方波增量型编码器是最常用的编码器之一，通过计算方波脉冲的数量和频率得出长度和速度。方波增量型编码器有电压型输出，如TTL（也称长线驱动、线驱动或RS422）和HTL（也称推挽输出或推拉输出）等，和开关型输出，如NPN开路集电极输出和PNP开路集电极输出。

        3、正余弦波增量型编码器的输出一般为1Vpp或者0.5Vpp的正弦波和余弦波，通过计算正余弦的幅值可以精确的细分出微小的角度。

        4、绝对值型编码器的输出则是代表着实际位置的特定的数字编码，不同的编码规则对应着不同的通信协议，也就是我们通常说的通信接口。

        绝对值型编码器常见的的通信接口有：
            模拟量（如，4-20mA电流型输出和0-10V电压型输出等）；
            并行口（如推挽输出和开路集电极输出等，每根线芯代表着二进制的一位数字）；
            串行口（如RS485，RS232, RS422等）；
            工业总线接口（如SSI, PROFIBUS, DeviceNet, CANOpen等）；
            工业以太网接口等（如PROFINET, Ethernet IP, EtherCAT, POWERLINK等）。

        5、绝对值型编码器包含单圈绝对值型编码器和多圈绝对值型编码器。单圈绝对值型编码器可以确定一圈范围以内的角度，而多圈绝对值型编码器除了确定一圈范围以内的角度以外，还可以确定圈数。
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