编码器安装于伺服电机尾部，和电流环没有密切关系，采样来自于电机的转动转子的空间位置，而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。

        加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。

        编码器位置环：位置环的就是输入的位置信息脉冲经过计算平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。位置环异常一般常见现象为是丟步多步的位置误差。编码器松动也可能出现同样故障。

        因此，常见的伺服电机抖动一般是参数设定失当或是相关电路硬件异常引起。就硬件而言，速度环硬件问题多是编码器反馈相关电路异常引起。电流环是电流霍尔检测相关电路异常。位置环多为输入脉冲电路干扰（不常见）。由于检测反馈的电子器件多为运放电路正常稳定的伺服系统也会因为元件工作运行老化诱发引起参数不匹配。
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