伺服系统控制电机速度靠速度环；电机的速度，直流电机决定电压的高低，交流电机决定频率的高低；所以速度环的调节器输出端控制的是交流电机的频率，或者是控制着直流电机的电压；速度环是如何检测电机速度的？电机速度的检测靠编码器。

        因为，编码器的反馈脉冲频率=编码器的解析度×电机速度。所以  电机的速度与编码器反馈脉冲频率成正比。

        因此，速度环检测反馈的是编码器脉冲的频率；那么要给定电机速度，必须给定编码器脉冲的频率；只要给定编码器脉冲的频率，就给定了电机的速度；在操作面板上没有编码器反馈脉冲频率的设置，只有指令脉冲频率的设置。

        因为，电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲数。所以，周指令脉冲数=编码器解析度/电子齿轮比。周指令脉冲数×电机速度=编码器解析度×电机速度/电子齿轮比。

        周指令脉冲数×电机速度=指令脉冲频率、编码器解析度×电机速度=编码器脉冲频率；

        指令脉冲频率=编码器脉冲频率/电子齿轮比；设定指令脉冲频率，就是设定编码器脉冲频率，就是在速度环设定电机速度。

        用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1，就是在速度环上设定电机速度。不改变已经设定好的脉冲当量、电子齿轮比、周指令脉冲数；那么指令脉冲频率的上限就是位置环计数器额定技术频率；那么指令脉冲频率的上限，对应的就是电机速度的上限。
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